| 项目 | NJ501-□□□□ |
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| 任务 | 功能 |
| 称为任务的单元执行I/O刷新和用户程序。任务用于指定执行条件和执行等级。 |
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周期性
执行任务 | 初级固定
周期任务
的最大数 | 1 |
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固定周期
任务的
最大数 | 3 |
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| 条件成立时执行的任务*1 | 事件任务的最大数 | 32 |
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| 执行条件 | 事件任务起动命令执行时
变量的条件式一致时 |
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| 设定 | 系统服务监视设定 | 为系统服务监视执行间隔以及占总用户程序指令执行时间的百分比(CPU单元执行过程与任务执行分开)。 |
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| 编程 | POU
(程序
构成单位) | 程序 | 已分配任务的POU。 |
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| 功能块 | 创建具有特定条件的对象时使用的POU。 |
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| 功能 | 创建针对输入确定特定输出的对象(如数据处理)时使用的POU。 |
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| 程序语言 | 类型 | 梯形图 *2和结构化文本 (ST) |
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| 命名空间*3 | 用于POU定义分组的概念。 |
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| 变量 | 外部查看变量 | 网络配置 | 允许访问HMI，主机计算机和其他控制器的功能。 |
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| 数据类型 | 基本数据型 | 布尔运算 | BOOL |
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| 位串 | BYTE, WORD, DWORD, LWORD |
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| 整数 | INT, SINT, DINT,LINT, UINT, USINT, UDINT, ULINT |
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| 实型数据 | REAL, LREAL |
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| 持续时间 | TIME |
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| 日期 | DATE |
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| 一天中的时间 | TIME_OF_DAY |
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| 日期和时间 | DATE_AND_TIME |
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| 文本串 | STRING |
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| 派生数据型 | 构造体型、共用体型，列举型 |
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| 结构体型 | 功能 | 一种派生数据型，将具有不同变量类型的数据组合在一起。 |
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| 最大成员数 | 2048 |
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最大嵌套
层数 | 8 |
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| 指定成员偏移 | 你可以在任何存储单元使用成员偏移来放置结构体成员。*3 |
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| 共用体型 | 功能 | 一种派生数据型，将具有不同变量类型的数据组合在一起。 |
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| 最大成员数 | 4 |
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| 会员数据型 | BOOL、BYTE、WORD、DWORD、LWORD |
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| 列举型 | 功能 | 一种派生数据型，用称为列举值的文本串表达变量值。 |
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数据类型的 属性 | 指定排列 | 功能 | 数组是一组具有相同数据类型的要素。可以从第一个要素开始，通过指定要素编号(下标)来指定要素。 |
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外形尺寸的
最大数 | 3 |
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| 元件的最大数 | 65535 |
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FB实例的
指定排列 | 支持 |
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| 指定范围 | 可以事先指定数据类型的范围。数据类型只能取该指定范围内的数值。 |
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| 库 | 用户库 |
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| 运动控制 | 控制模式 | 位置控制，速度控制，转矩控制 |
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| 轴的类型 | 伺服轴、虚拟伺服轴、编码器轴和虚拟编码器轴 |
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| 可管理的位置 | 指令位置和反馈位置 |
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| 单轴 | 单轴位置控制 | 绝对定位 | 对用绝对值指定的目标位置执行定位。 |
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| 相对定位 | 从指令当前位置对指定行进距离执行定位。 |
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| 中断进给 | 从自外部输入收到中断输入的位置对指定行程距离执行定位。 |
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周期性
同步
绝对定位
*1 | 在定位控制模式下的每个控制周期输出定位指令。 |
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| 单轴速度控制 | 速度控制 | 在位置控制模式下执行速度控制。 |
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周期性
同步
速度控制
模式 | 在速度控制模式下的每个控制周期输出速度指令。 |
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| 单轴转矩控制 | 转矩控制 | 控制电机的转矩。 |
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| 单轴同步控制 | 启动
凸轮动作 | 用指定凸轮表执行凸轮运动。 |
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结束
凸轮动作 | 结束用输入参数指定的轴的凸轮运动。 |
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启动
齿轮动作 | 在主轴和从动轴之间执行具有指定齿轮比的齿轮运动。 |
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定位
齿轮操作 | 主轴和从动轴之间执行具有指定齿轮比和同步位置的齿轮运动。 |
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结束
齿轮动作 | 结束指定的齿轮运动或定位齿轮运动。 |
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| 同步定位 | 与指定的主轴同步执行定位。 |
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| 主轴相移 | 移动同步控制的主轴相位。 |
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| 轴组合 | 加上或减去2个轴的指令位置，将结果作为指令位置输出。 |
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| 单轴手动操作 | 伺服加电 | 接通伺服驱动器的伺服电源，启动轴运动。 |
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| 点动 | 使轴以指定的目标速度点动。 |
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| 单轴控制的辅助功能 | 轴偏差复位 | 清除轴偏差。 |
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| 原点复位 | 运行电机，用临界信号、原点接近信号和原点信号定义原点。 |
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指定参数的
原点复位
*1 | 指定参数并运行电机，用临界信号、原点接近信号和原点信号定义原点。 |
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| 高速原点复位 | 对某个绝对目标位置0回到原点执行定位。 |
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| 停止 | 使轴减速至停止。 |
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| 立即停止 | 使轴立即停止。 |
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| 设置超驰因子 | 可以改变轴的目标速度。 |
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| 改变当前位置 | 可以将指令当前位置或反馈当前位置改为任意位置。 |
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| 启动外部锁定 | 触发时记录轴的位置。 |
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| 解除外部锁定 | 解除当前锁定。 |
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| 区域监控 | 可以监控轴的指令位置或反馈位置何时在指定范围(区域)内。 |
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支持数字
凸轮开关
*4 | 可以根据轴的位置打开或关闭某个数字输出。 |
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监控轴的
位置偏差 | 可以监控2个指定轴的指令位置或反馈位置之差是否超过阈值。 |
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| 位置偏差复位 | 将指令当前位置与反馈当前位置之间的偏差设为0。 |
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| 转矩限制 | 可以启用或禁用伺服驱动器的转矩控制功能，并且可以设定转矩限制来控制输出
转矩。 |
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| 起动速度 *5 | 可以设定轴运动开始时的初始速度。 |
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| 轴组 | 轴组 | 绝对直线插补 | 对指定的绝对位置执行直线插补。 |
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| 相对直线插补 | 对指定的相对位置执行直线插补。 |
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| 圆弧2D插补 | 对2个轴执行圆弧插补。 |
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轴组周期性
同步绝对
定位 | 在定位控制模式下的每个控制周期输出位置指令。*3 |
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多轴协调控制的辅助
功能 | 轴组偏差复位 | 清除轴组偏差和轴偏差。 |
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| 启动轴组 | 启动轴组运动。 |
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| 禁止轴组 | 禁止轴组运动。 |
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| 停止轴组 | 使插补运动的所有轴减速至停止。 |
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| 立即停止轴组 | 使插补运动的所有轴立即停止。 |
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设置轴组
超驰因子 | 在插补运动过程中改变合成的目标速度。 |
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| 轴组偏差复位 | 轴组的指令当前位置和反馈当前位置可以被读取。*3 |
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| 改变轴组中的轴 | 可临时改写轴组参数中的组成轴参数。*3 |
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| 共用项目 | 凸轮 | 设置凸轮表属性 | 改变用输入参数指定的凸轮表终点索引。 |
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| 保存凸轮表 | 将用输入参数指定的凸轮表保存在CPU单元的非易失性存储器中。 |
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| 参数 | 写入MC设定 | 临时改写某些轴参数或轴组参数。 |
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| 辅助功能 | 计数器模式 | 可以选择线性模式(有限长度)或循环模式(无限长度)。 |
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| 单位转换 | 可以设定每个轴的显示单位与机器一致。 |
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| 加速/减速控制 | 自动加速/
减速控制 | 为轴运动或轴组运动的速度曲线设定加减速。 |
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改变加速度
和减速度 | 即使在加速或减速过程中，也可以改变加速度或减速度。 |
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| 定位区检查 | 可以设定定位区的范围和定位区的检查时间，以确定定位何时完成。 |
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| 停止模式 | 你可以设置停止方法为立即停止信号或临界输入信号。 |
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| 运动控制指令的重新执行 | 可以在执行过程中改变运动控制指令的输入变量，在操作过程中重新执行该指令以
改变目标值。 |
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| 运动控制指令多重启动(缓冲模式) | 可以指定何时开始执行，以及在操作过程中执行另一运动控制指令时，如何衔接前
后动作的速度。 |
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| 轴组连续运动(转换模式) | 可以为轴组动作的控制指令多重启动指定转换模式。 |
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| 辅助功能 | 监控功能 | 软件限制 | 轴的动作幅度被监控。 |
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| 位置偏差 | 监视每个轴指令当前值与反馈当前值之间的偏差。 |
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速度、加速度、
减速
度、转矩、插补速度、
插补加速度和插补减
速度 | 你可以设置每个轴和每个轴组的警告值来监测它们。 |
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| 支持绝对值编码器 | 可以将欧姆龙G5系列伺服电机用于绝对值编码器，启动时不需要执行原点复位。 |
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| 输入信号逻辑反转 *5 | 可以对立即停止输入信号、正方向临界输入信号、负方向临界输入信号、原点接近输入信号的逻辑进行反转。 |
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| 外部I/F信号 | 使用了右侧列出的伺服驱动器输入信号。原点信号、原点接近信号、正方向临界信
号、负方向临界信号、立即停止信号和中断输入信号 |
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| 单元 (I/O) 管理 | EtherCAT从站 | 最大从站数 | 192 |
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| 基本I/O单元 | 抗振荡和抗干扰对策 | 设定输入应答时间。 |
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| NX单元 *5 | 可通过通信耦合器单元使用NX单元。 |
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| CJ系列单元 | 最大单元数 | 40 |
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| 基本I/O单元 | 抗振荡和抗干扰对策 | 设定输入应答时间。 |
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外部负载短路保护功
能和I/O掉网检测功
能 | 读取基本I/O单元的报警信息。 |
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Communi-
cations | 外围USB端口 | 在个人计算机上运行各种支持软件的通信端口。 |
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EtherNet/
IP端口 | 通信协议 | TCP/IP、UDP/IP |
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| CIP通信服务 | 标签数据链接 | 用EtherNet/IP网络设备执行非程序周期性数据交换。 |
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| 信息通信 | 与EtherNet/IPCIP网络设备相互收发CIP指令。 |
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| TCP/IP应用 | 套接字服务 | 与使用UDP或TCP协议的任意Ethernet节点相互收发数据。
使用插座通信指令。 |
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| FTP服务器 | 可以在其它Ethernet节点的计算机上对CPU单元的SD存储卡进行文件读写。 |
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| 时钟自动调整 | CPU单元的电源接通后，在指定时间或以指定间隔从NTP服务器读取时钟信息。用
所读取的时间对CPU单元的内部时钟时间进行更新。 |
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| SNMP代理端 | 向使用SNMP管理器的网络管理软件提供内置EtherNet/IP端口的内部状态信息。 |
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EtherCAT
Port | 支持的服务 | 流程数据通信 | 在EtherCAT主站与从站的周期性通信中交换控制信息。 |
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| SDO通信 | 在EtherCAT主站与从站的非周期性事件通信中交换控制信息。使用CANopen标准定义的SDO通信。
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| 网络扫描 | 读取所连接的从站设备信息，自动生成从站构成。 |
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| DC(分布式时钟) | 由所有EtherCAT设备(包括主站)共享EtherCAT系统时间，使时间保持同步。 |
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| 信息包监控 | 主机发送的帧和其接收的帧可以被保存。保存的数据可通过软件或其它应用程序查看。 |
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| 从机的启用/禁用设置 | 从机可作为通信目标被启用或禁用。 |
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| 断开/连接从机 | 临时从EtherCAT网络断开从机以进行维护，例如从机的更换，然后再重新连接从机。
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| 支持的应用协议 | CoE | 符合CANopen标准的SDO报文可通过EtherCAT送到从机。 |
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| 通信指令 | 支持下列指令。
CIP通信指令、插座通信指令、SDO报文指令、无协议通信指令和协议宏指令。 |
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| 运行管理 | RUN输出接点 | 在运行模式下将NJ-P[]3001电源单元的输出设为ON。 |
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| 系统要求 | 事件日志 | 功能 | 记录事件发生的功能 |
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| 最大件数 | 系统事件日志 | 1024 |
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| 访问事件日志 | 1024 |
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| 用户事件日志 | 1024 |
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| 调试 | 在线编辑 | 一处 | 可以在线更改程序、功能块、功能和全局变量。不同的操作人员可通过网络更改不
同的POUs。 |
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| 强制刷新 | 用户可以将特定变量强制设为TRUE或FALSE。 |
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| 强制变量的最大数 | EtherCAT从机的设
备变量 | 64 |
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CJ系列单元的设备变
量和指定AT的变量 | 64 |
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| MC调试 | 可以用Sysmac Studio检查电机运行和配线。 |
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| 同步 | 在线时可以使Sysmac Studio的项目文件与CPU单元的数据相同。 |
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| 微分监控*1 | 监控接点上升和下降的边际。 |
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| 最大接点数 | 8 |
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| 数据追踪 | 类型 | 单个触发追踪 | 当满足触发条件时，进行指定的采样数，然后自动停止。 |
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| 连续追踪 | 连续执行数据追踪，用Sysmac Studio收集追踪数据。 |
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| 同步数据追踪的最大数 | 4 |
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| 记录的最大数 | 10000 |
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| 采样 | 采样变量的最大数 | 192变量 |
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| 采样时间 | 在指定时间或执行采样指令时按指定的任务周期进行采样。 |
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| 触发追踪 | 设定事件前后记录数据的触发条件。 |
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| 触发条件 | BOOL变量更改为TRUE或FALSE时，将非BOOL变量与常量进行对比
对比方法：等于(=)、大于(>)、大于或等于(≥ )、小于(<)、小于或等于(≤ )、不等于(≠) |
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| 延迟 | 触发位置设定：在触发条件满足前和满足后，使用滑动器来设置采样百分比。 |
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| 模拟 | 在Sysmac Studio中对CPU单元的操作进行仿真。 |
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| 维护 | 与HMI连接 | 连接端口 | 内置EtherNet/IP端口 |
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Sysmac
Studio连接 | 连接端口 | 外围USB端口或内置EtherNet/IP端口 |
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| 可靠性功能 | 自检功能 | 控制器异常 | 级别 | 重大故障、局部故障、小故障、观察和信息 |
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| 用户异常 | 事先登录用户异常，然后通过执行指令建立记录。 |
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| 级别 | 8级 |
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| 安全 | 保护软件资产，
防止运行错误 | CPU单元名称和串行ID功能 | 通过Sysmac Studio与CPU单元连线时，将项目的CPU单元名称与所连接的CPU单元名称进行对比。 |
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| 保护功能 | 无用户程序恢复信息
的传送功能 | 防止通过Sysmac Studio读取CPU单元中的数据。 |
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CPU单元的写入保护
功能 | 你可以防止通过Sysmac Studio和SD内存卡将数据写入CPU单元。 |
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| 整体项目文件保护 | 你可以使用密码来保护Sysmac Studio上的smc文件不被擅自开启。 |
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| 数据保护 | 你可以使用密码来保护Sysmac Studio上的POUs。*3 |
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| 验证操作权限 | 用操作权限限制在线操作，防止因操作错误造成设备损坏或人身伤害。 |
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| 数组 | 5 *6 |
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| 验证用户程序执行ID | 不在Sysmac Studio上输入特定硬件(CPU单元)的用户程序执行用ID，就无法执行用户程序。 |
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| SD存储卡功能 | 存储类型 | SD存储卡(最大2GB)，SDHC存储卡 |
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| 应用 | 从SD存储卡自动传送*1 | 打开控制器电源时SD存储卡的自动加载文件夹内的数据会被自动加载。 |
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| SD存储卡操作指令 | 可以通过用户程序的指令存取SD存储卡。 |
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| 用Sysmac Studio进行文件操作 | 可以对SD存储卡上的控制器文件执行文件操作，在计算机上读/写
标准文档的文件。 |
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| 用Sysmac Studio进行文件操作 | 用系统定义变量和事件日志提供SD存储卡的寿命到期通知。 |
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| 备份功能*1 | SD存储卡备份
功能 | 操作 | 使用正面开关 | 可使用正面开关备份、比较或恢复数据。 |
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| 使用系统定义变量 | 可使用系统定义变量备份或比较数据。 |
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Sysmac Studio上的
存储卡操作对话框 | 可通过Sysmac Studio上的存储卡操作对话框进行备份和确认的操作。 |
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| 保护功能 | 禁止向SD存储卡备
份数据 | 禁止SD存储卡备份功能。 |
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| Sysmac Studio Sysmac Studio控制器备份功能functions | 可通过Sysmac Studio进行单元的备份、恢复和确认的操作。 |
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