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欧姆龙NJ301-□□□□ 机械控制必需的功能、
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欧姆龙NJ301-□□□□ 机械控制必需的功能、高速性能和商用控制器具备的安全性、可靠性、维护性并重的新型控制器，适于8轴以下的小规模控制 特点 搭载Intel® Atom™处理器，实现高速运算除基本指令、应用指令外，高速执行包含坐标补偿所需的双精度浮点运算指令、ST语言、Function Block在内的用户程序 在一个CPU中整合并执行顺序控制和运动控制可通过EtherCAT对机械控制所需的视觉装置、驱动设备、I/O等输入输出设备同步进行控制 |
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| 产品名称 | 规格 | 消耗电流(A) | 型号 | 海外 标准 | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 输入输出点数/ 构成单元安装台数 (最大扩展机架数) | 程序 容量 | 变量容量 | 运动 轴数 | 5V | 24V | |||
| NJ301 CPU单元  | 2560点/40台 (最多扩展3个架) | 5MB | 0.5MB： 断电保持 2MB： 断电不保存 | 8 | 1.9 | — | NJ301-1200 | UC1、 N、L、 CE、 RCM、 KC |
| 4 | NJ301-1100 | |||||||
EtherCAT／EtherNet/IP通信电缆推荐产品
EtherCAT中请使用5类以上的STP电缆(铝带编织双重隔离屏蔽双绞线电缆)。通过直接配线使用。
EtherNet/IP中请使用5类以上的STP电缆(带屏蔽双绞线电缆)。
带连接器电缆
| 产品名称 | 厂家 | 电缆 长度 (m)＊1 | 型号 | 咨询 方式 | |
|---|---|---|---|---|---|
| 规格·线芯数 (对数)： AWG26×4P 电缆护套材质： LSZH ＊2 | 两侧带连接器电缆(RJ45/RJ45) RJ45连接器小型 ＊1 电缆颜色：黄色 *3  | 欧姆龙 株式 会社 | 0.3 | XS6W-6LSZH8SS30CM-Y | 欧姆 龙客 户服 务中 心 TEL： 400- 820- 4535 |
| 0.5 | XS6W-6LSZH8SS50CM-Y | ||||
| 1 | XS6W-6LSZH8SS100CM-Y | ||||
| 2 | XS6W-6LSZH8SS200CM-Y | ||||
| 3 | XS6W-6LSZH8SS300CM-Y | ||||
| 5 | XS6W-6LSZH8SS500CM-Y | ||||
| 规格·线芯数 (对数)： AWG22×2P | 两侧带连接器电缆(RJ45/RJ45) RJ45 连接器坚固型 ＊ 1 电缆颜色：淡兰色  | 欧姆龙 株式 会社 | 0.3 | XS5W-T421-AMD-K | |
| 0.5 | XS5W-T421-BMD-K | ||||
| 1 | XS5W-T421-CMD-K | ||||
| 2 | XS5W-T421-DMD-K | ||||
| 5 | XS5W-T421-GMD-K | ||||
| 10 | XS5W-T421-JMD-K | ||||
| 插头两端带连接器的电缆 (M12直型/M12直型) 屏蔽强化连接器电缆规格 ＊4 M12 Smart Click连接器型 电缆颜色：黒色  | 欧姆龙 株式 会社 | 0.5 | XS5W-T421-BM2-SS | ||
| 1 | XS5W-T421-CM2-SS | ||||
| 2 | XS5W-T421-DM2-SS | ||||
| 3 | XS5W-T421-EM2-SS | ||||
| 5 | XS5W-T421-GM2-SS | ||||
| 10 | XS5W-T421-JM2-SS | ||||
| 插头两端带连接器的电缆 (M12直型/RJ45) 屏蔽强化连接器电缆规格 ＊4 M12 Smart Click连接器型 RJ45连接器坚固型 电缆颜色：黒色  | 欧姆龙 株式 会社 | 0.5 | XS5W-T421-BMC-SS | ||
| 1 | XS5W-T421-CMC-SS | ||||
| 2 | XS5W-T421-DMC-SS | ||||
| 3 | XS5W-T421-EMC-SS | ||||
| 5 | XS5W-T421-GMC-SS | ||||
| 10 | XS5W-T421-JMC-SS | ||||
*1. 小型电缆长度为0.2、0.3、0.5、1、1.5、2、3、5、7.5、10、15、20m。
坚固型两端带连接器的电缆（RJ45/RJ45），电缆长度为0.3、0.5、1、2、3、5、10、15m。
详情请参照「产业用以太网连接器样本」。
*2. 控制柜内接线用低烟无卤电缆。LSZH型为一重屏蔽，但已确认其通信、干扰特性满足认证值。
也备有适用于控制柜外接线的小型PUR电缆。
*3. 电缆颜色另备有绿色和蓝色。
*4. 详情请咨询本公司销售人员。
电缆/连接器
| 产品名称 | 厂家 | 型号 | ||
|---|---|---|---|---|
| EtherCAT/ EtherNet/IP (100BASE-TX) | 规格·线芯数 (对数)： AWG24 × 4P | 电缆 | 东日京三 电线 株式会社 | NETSTAR-C5E SAB 0.5 × 4P CP *1 |
| 仓茂电工 株式会社 | KETH-SB *1 | |||
| 昭和电线 电缆系统 株式会社 | FAE-5004 *1 | |||
| RJ45连接器 | 泛达公司 | MPS588-C *1 | ||
| EtherCAT/ EtherNet/IP (100BASE-TX/ 10BASE-T) | 规格·线芯数 (对数)： AWG22 × 2P | 电缆 | 仓茂电工 株式会社 | KETH-PSB-OMR *2 |
| JMACS 株式会社 | PNET/B *2 | |||
| RJ45组装式 连接器  | 欧姆龙 株式会社 | XS6G-T421-1 *2 | ||
*1. 建议通过以上组合使用EtherCAT、EtherNet/IP通用电缆和RJ45连接器。
*2. 建议通过以上组合使用EtherCAT、EtherNet/IP通用电缆和RJ45组装式连接器。
CPU单元附件
CPU单元附带的附件如下。
| 项目 | 规格 |
|---|---|
| 电池 | CJ1W-BAT01 |
| 端盖 | CJ1W-TER01(CPU机架的右端需要安装) |
| 端板 | PFP-M(2个) |
额定性能
一般规格
| 项目 | NJ301-□□□□ | |
|---|---|---|
| 构造 | 控制柜内置型 | |
| 接地方法 | D种接地(第3种接地) | |
| 外形(高度×厚度×宽度) | 90mm (H)×90mm (D)×90mm (W) | |
| 重量 | 550g(含端盖) | |
| 消耗电流 | DC5V 1.90A(含存储卡、端盖) | |
| 使用环境 | 使用环境温度 | 0～55℃ |
| 使用环境湿度 | 10～90%RH(不凝露) | |
| 大气环境 | 无腐蚀性气体 | |
| 保存环境温度 | -20～75℃(不包括电池) | |
| 使用海拔 | 2,000ｍ以下 | |
| 污染等级 | 污染等级2以下：符合JIS B3502、IEC61131-2标准 | |
| 抗干扰性能 | 符合IEC 61000-4-4标准 2kV(电源线) | |
| 过电压种类 | 类别Ⅱ：符合JIS B3502、IEC61131-2标准 | |
| EMC抗扰度等级 | 区域B | |
| 耐振动 | 符合JIS 60068-2-6标准 5～8.4Hz 振幅3.5mm、8.4～150Hz、加速度9.8m/s2 X、Y、Z各方向 100分钟 (扫描时间10分钟×扫描次数10次=总计100分钟) | |
| 耐冲击 | 符合JIS 60068-2-27标准 147m/s2X、Y、Z方向各3次(继电器输出单元为100m/s2) | |
| 电池 | 寿命 | 5年 25℃ |
| 使用型号 | CJ1W-BAT01 | |
| 适用标准 | 符合cULus、EC指令、NK、LR、RCM、KC * | |
* 适用于CPU单元Ver.1.01以上版本。
性能规格
| 项目 | NJ301- | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| 1200 | 1100 | ||||
| 处理 时间 | 指令 执行 时间 | LD指令 | 2.0ns(～3.0ns) *2 | ||
| 算术指令 (双精度实数型) | 42ns～ | ||||
| 编程 | 程序容量 *1 | 规格 | 5MB | ||
| 数 | POU定义数 | 750 | |||
| POU实例数 | 使用低于Sysmac Studio Ver.1.04 版本时: 1500 使用高于Sysmac Studio Ver.1.05 版本时: 3000 | ||||
| 变量 容量 | 无保持 属性 *2 | 规格 | 2MB | ||
| 变量数量 | 22500 | ||||
| 有保持 属性 *3 | 规格 | 0.5MB | |||
| 变量数量 | 使用低于Sysmac Studio Ver.1.04 版本时: 2500 使用高于Sysmac Studio Ver.1.05 版本时: 5000 | ||||
| 数据 类型 | 数据类型的数量 | 1000 | |||
| CJ单 元用 存储 器( 可通 过变 量AT 指定进行 指定) | 通道I/O(CIO) | 6144 通道(0～6143) | |||
| 工件继电器(WR) | 512 通道(W0～W511) | ||||
| 保持继电器(HR) | 1536 通道(H0～H1535) | ||||
| 数据存储器(DM) | 32768 通道(D0～D32767) | ||||
| 扩展数据存储器(EM) | 32768 通道×4BANK (E0_0～E3_32767) | ||||
| 单元 构成 | 可安装的 单元数 | 每1机架(CPU机架 或扩展机架) 中CJ单元的最大数 | 10 | ||
| 系统整体的CJ单元最大数 | 40 | ||||
| 最大扩展机架数 | 3 | ||||
| 输入 输出 点数 | CJ单元最大输入输出点数 | 2560 | |||
| 电源(CPU 机架或扩 展机架) | 型号 | NJ-P[]3001 | |||
| 断电 确定 时间 | AC电源 | 30～45ms | |||
| DC电源 | 22～25ms | ||||
| 运动 控制 | 控制 轴数 | 最大控制轴数 *4 | 15轴 | ||
| 最大使用实轴数 *5 | 8轴 | 4轴 | |||
| 最大单轴控制数 *6 | 单轴15轴 | ||||
| 直线插补控制最大轴数 | 每1轴组4轴 | ||||
| 圆弧插补控制轴数 | 每1轴组2轴 | ||||
| 轴组最大数 | 32组 | ||||
| 运动控制周期 | 与EtherCAT通信的过程数据通信周期相同 | ||||
| 凸轮 | 凸轮 数据 点数 | 每1凸轮表的最大点数 | 65,535点 | ||
| 所有凸轮表的最大点数 | 262,140点 | ||||
| 凸轮表最大表数 | 160表 | ||||
| 位置单位 | 脉冲、mm、μm、nm、degree、inch | ||||
| 超调 | 0.00、0.01 ～ 500.00% | ||||
| 外设 (USB) 端口 | 支持服务 | Sysmac Studio连接 | |||
| 物理层 | USB2.0标准B型连接器 | ||||
| 传送距离 | 最大5m | ||||
| 内置 Ether Net /IP 端口 | 物理层 | 10BASE-T/100BASE-TX | |||
| 介质存取方式 | CSMA/CD | ||||
| 调制方式 | 基带 | ||||
| 拓扑结构 | 星形 | ||||
| 传送速度 | 100Mb/s(100BASE-TX) | ||||
| 传送介质 | 双绞线电缆(带屏蔽：STP)：类别5、5e以上 | ||||
| 传输距离(集线器和节点 之间的距离)最大值 | 100m | ||||
| 串联连接最大数量 | 使用开关集线器时无限制 | ||||
| CIP 服务： 标签 数据 链接 (周期 链接 通信) | 最大连接数 | 32 | |||
| Packet间隔 *7 | 各连接可设定1～10,000ms(1ms 单位)*8 | ||||
| 单元允许通信带宽 | 3,000 pps*9 *10(含Heartbeat) | ||||
| 最大标签集数 | 32 | ||||
| 标签种类 | 网络变量 CIO/WR/HR/DM/EM | ||||
| 1连接(=1标签集)的标签数 | 8(标签集中包含控制器状态时为7) | ||||
| 每1节点的最大 链接数据容量 (所有标签合计容量) | 19,200字节 | ||||
| 每1连接的最大数据容量 | 600字节 | ||||
| 最大可登录的标签集数 | 32(1连接=1标签集) | ||||
| 1标签集的最大容量 | 600字节 (标签集中包含控制器状态时使用2字节) | ||||
| 多点传送Packet 过滤功能 *11 | 可 | ||||
| 内置 Ether Net /IP 端口 | CIP 信息 服务： Expl icit 信息 | Class3(连接数) | 32(客户端+服务器) | ||
| UCMM (非连接型) | 可同时通信 的最大客户端数 | 32 | |||
| 可同时通信 的最大服务器数 | 32 | ||||
| TCP Socket数 | 30 *12 | ||||
| 内置 Ether CAT 端口 | 通信标准 | IEC61158 Type12 | |||
| EtherCAT主站规格 | 符合Class B(符合Feature Pack Motion Control) | ||||
| 物理层 | 100BASE-TX | ||||
| 调制方式 | 基带 | ||||
| 传送速度 | 100Mb/s(100BASE-TX) | ||||
| Duplex模式 | Auto | ||||
| 拓扑结构 | 线、菊花链、分支布线 | ||||
| 传送介质 | 5类以上双绞线电缆 (建议使用铝带编织双重隔离屏蔽线、直线型) | ||||
| 节点间距离最大值 | 100m | ||||
| 最大从站数 | 192 | ||||
| 过程数据的最大容量 | IN：5,736字节 OUT：5,736字节 但要在4帧(最大过程数据帧数)范围内 | ||||
| 1从站的最大容量 | IN：1,434字节 OUT：1,434字节 | ||||
| 通信周期 | 500/1,000/2,000/4,000μs *13 | ||||
| 同步速度偏差 | 1μs以下 | ||||
| 内置时钟 | 环境温度55℃：月差-3.5分～+0.5分 环境温度25℃：月差-1.5分～+1.5分 环境温度0℃ ：月差-3分～+1分 | ||||
| 内置 Ether Net /IP 端口 | 物理层 | 10BASE-T/100BASE-TX | |||
| 介质存取方式 | CSMA/CD | ||||
| 调制方式 | 基带 | ||||
| 拓扑结构 | 星形 | ||||
| 传送速度 | 100Mb/s(100BASE-TX) | ||||
| 传送介质 | 双绞线电缆(带屏蔽：STP)：类别5、5e以上 | ||||
| 传输距离(集线器和节点 之间的距离)最大值 | 100m | ||||
| 串联连接最大数量 | 使用开关集线器时无限制 | ||||
| CIP 服务： 标签 数据 链接 (周 期链 接通 信) | 最大连接数 | 32 | |||
| Packet间隔 *7 | 各连接可设定1～10,000ms(1ms 单位)*8 | ||||
| 单元允许通信带宽 | 3,000 pps*9 *10(含Heartbeat) | ||||
| 最大标签集数 | 32 | ||||
| 标签种类 | 网络变量 CIO/WR/HR/DM/EM | ||||
| 1连接(=1标签集)的标签数 | 8(标签集中包含控制器状态时为7) | ||||
| 每1节点的最大 链接数据容量 (所有标签合计容量) | 19,200字节 | ||||
| 每1连接的最大数据容量 | 600字节 | ||||
| 最大可登录的标签集数 | 32(1连接=1标签集) | ||||
| 1标签集的最大容量 | 600字节 (标签集中包含控制器状态时使用2字节) | ||||
| 多点传送Packet 过滤功能 *11 | 可 | ||||
| 内置 Ether Net /IP 端口 | CIP 信息 服务： Expl icit 信息 | Class3(连接数) | 32(客户端+服务器) | ||
| UCMM (非连接型) | 可同时通信的 最大客户端数 | 32 | |||
| 可同时通信的 最大服务器数 | 32 | ||||
| TCP Socket数 | 30 *12 | ||||
| 内置 Ether CAT 端口 | 通信标准 | IEC61158 Type12 | |||
| EtherCAT主站规格 | 符合Class B(符合Feature Pack Motion Control) | ||||
| 物理层 | 100BASE-TX | ||||
| 调制方式 | 基带 | ||||
| 传送速度 | 100Mb/s(100BASE-TX) | ||||
| Duplex模式 | Auto | ||||
| 拓扑结构 | 线、菊花链、分支布线 | ||||
| 传送介质 | 5类以上双绞线电缆 (建议使用铝带编织双重隔离屏蔽线、直线型) | ||||
| 节点间距离最大值 | 100m | ||||
| 最大从站数 | 192 | ||||
| 可配置的节点地址范围 | 1～192 | ||||
| 过程数据的最大容量 | IN：5,736字节 OUT：5,736字节 但要在4帧(最大过程数据帧数)范围内 | ||||
| 1从站的最大容量 | IN：1,434字节 OUT：1,434字节 | ||||
| 通信周期 | 500/1,000/2,000/4,000μs *13 | ||||
| 同步速度偏差 | 1μs以下 | ||||
| 内置时钟 | 环境温度55℃：月差-3.5分～+0.5分 环境温度25℃：月差-1.5分～+1.5分 环境温度0℃ ：月差-3分～+1分 | ||||
*1. 执行对象、变量表(变量名等) 的容量。
*2. 硬件版本为「A」的单元时，LD指令为 1.6ns(～2.5ns) 、算术指令(双精度实数型)为35ns～。
*3. 不含CJ单元用存储器的HR、DM、EM。
*4. 不含CJ单元用存储器的CIO、WR。
*5. 所有轴种类的合计。CPU单元低于Ver.1.05版本时为8轴(NJ301-1200) 、4轴(NJ301-1100)。
*6. 轴种类为［伺服轴］或［编码器轴］，且轴使用被设定为［使用轴］的轴合计。
*7. CPU单元低于Ver.1.05版本时为单轴8轴(NJ301-1200) 、单轴4轴(NJ301-1100)。
*8. 与节点数无关，以设定周期更新线路中的数据。
*9. CPU单元低于Ver.1.02版本时为10～10,000ms(1ms单位)。
*10. pps代表Packet Per Second，表示1秒内可处理的接收发送Packet数。
*11. CPU单元低于Ver.1.02版本时为1,000pps。
*12. EtherNet/IP端口安装了IGMP客户端，使用了支持IGMP Snooping的开关集线，所以会进行不必要的多点传送Packet的过滤。
*13. CPU单元低于Ver.1.02版本时为16。
*14. CPU单元低于Ver.1.02版本时为1,000/2,000/4,000μs。
功能规格
| 项目 | NJ301-□□□□ | |||
|---|---|---|---|---|
| 任 务 功 能 | 功能 | 以指定执行条件和执行优先度的“任务”单位， 执行I/O刷新及用户程序的功能 | ||
| 以恒 定周 期执 行的 任务 | 原始恒定 周期任务 最大数 | 1 | ||
| 恒定周期 任务最大 数 | 3 | |||
| 条件 成立 时执 行的 任务 ∗1 | 事件任务 最大数 | 32 | ||
| 执行条件 | 事件任务启动指令执行时 变量的条件式一致时 | |||
| 设定 | 系统服务 监视设定 | 监视系统服务(CPU单元执行的任务处理之外的处理) 的执行间隔及相对于用户程序执行时间整体的比例的功能 | ||
| 编 程 功 能 | POU (Pr ogr am Org ani zat ion Uni t) | 程序 | 任务中分配单位的POU | |
| 功能块 | 编写带状态元件时使用的POU | |||
| 功能 | 运算处理等，编写输出与输入一对一的元件时使用的POU | |||
| 编程 语言 | 种类 | 梯形图*2 结构化文本(ST) | ||
| 名称空间 ∗3 | 按照名称进行POU定义分组的功能 | |||
| 变量 | 变量 的外 部参 照功 能 | 网络变量 | 许可来自显示器、高位电脑以及其它控制器等的访问的功能 | |
| 数据类型 | 基本 数据 类型 | 布尔型 | BOOL | |
| 位串型 | BYTE、WORD、DWORD、LWORD | |||
| 整数型 | INT、SINT、DINT、LINT、UINT、USINT、UDINT、ULINT | |||
| 实数型 | REAL、LREAL | |||
| 持续 时间型 | TIME | |||
| 日期型 | DATE | |||
| 时刻型 | TIME_OF_DAY | |||
| 日期 时刻型 | DATE_AND_TIME | |||
| 字符串型 | STRING | |||
| 派生数据型 | 构造体型、共用体型、列举型、 | |||
| 构造 体型 | 功能 | 将数据型的多个不同数据汇总为1个进行处理的功能 | ||
| 成员 最大数 | 2048 | |||
| 嵌套最 大段数 | 8 | |||
| 成员的 数据类型 | 基本数据型、构造体型、共用体型、列举型、排列变量 | |||
| 成员的 偏置指定 | 将构造体成员配置到任意存储器位置的功能 | |||
| 共用 体型 | 功能 | 可通过多个不同数据类型对同一数据进行访问的功能 | ||
| 成员 最大数 | 4 | |||
| 成员的 数据类型 | BOOL、BYTE、WORD、DWORD、LWORD | |||
| 列举 型 | 功能 | 将变量值称为“列举例”以标签(字符串)表示的功能 | ||
| 数据类型 的属性 | 排列 指定 | 功能 | 汇总相同数据类型的要素，从开头起使用编号(上下标) 进行指定的功能 | |
| 次元 最大数 | 3 | |||
| 要素 最大数 | 65535 | |||
| FB实例的 排列指定 | 可以 | |||
| 范围指定 | 明确表示只能提取预先设定的范围内数值的功能 | |||
| 库 ∗3 | (用户)库 | |||
| 运 动 控 制 | 控制模式 | 位置控制、速度控制、转矩控制 | ||
| 轴种类 | 伺服轴、虚拟伺服轴、编码器轴、虚拟编码器轴 | |||
| 可管理位置 | 指令位置、反馈位置 | |||
| 单轴 | 单轴 位置 控制 | 绝对值 定位 | 指定绝对坐标的目标位置，进行定位的功能 | |
| 相对值 定位 | 指定指令当前位置起的移动距离，进行定位的功能 | |||
| 中断固定 尺寸定位 | 指定基于外部输入的中断输入发生位置起的移动距离， 进行定位的功能 | |||
| 周期性同 步绝对位 置控制 ∗1 | 在位置控制模式下，按控制周期输出指令位置的功能 | |||
| 单轴 速度 控制 | 速度控制 | 在位置控制模式下进行速度控制的功能 | ||
| 周期性 同步速 度控制 | 在速度控制模式下，按控制周期输出速度指令的功能 | |||
| 单轴 转矩 控制 | 转矩控制 | 执行电机转矩控制的功能 | ||
| 单轴 同步 控制 | 凸轮动作 开始 | 使用指定的凸轮表开始凸轮动作的功能 | ||
| 凸轮动作 解除 | 完成输入参数指定轴的凸轮动作的功能 | |||
| 齿轮动作 开始 | 设定主轴与从轴间的齿轮比，进行齿轮动作的功能 | |||
| 位置指定 齿轮动作 | 设定主轴与从轴间的齿轮比和要同步的位置， 进行齿轮动作的功能 | |||
| 齿轮动作 解除 | 中止执行中的齿轮动作、位置指定齿轮动作的功能 | |||
| 梯形模式 凸轮 | 与指定的主轴同步进行定位的功能 | |||
| 主轴相对 值相位补 偿 | 执行同步控制中的主轴相位补偿的功能 | |||
| 加减法定位 | 对2轴指令位置进行加法或加法运算得到的数值， 作为指令位置输出的功能 | |||
| 单轴 手动 操作 | 可运转 | 将伺服驱动器的状态切换为伺服ON状态，实现轴动作的功能 | ||
| 点动进给 | 依据指定的目标速度执行点动进给的功能 | |||
| 单轴 控制 辅助 | 轴错误 复位 | 解除轴异常的功能 | ||
| 原点复位 | 驱动电机，使用极限信号、近原点信号、 原点信号确定机械原点的功能 | |||
| 参数指定 原点复位 ∗1 | 指定参数驱动电机，使用极限信号、近原点信号、 原点信号确定机械原点的功能 | |||
| 高速原点 复位 | 将绝对坐标“0”作为目标位置，进行定位并返回原点的功能 | |||
| 强制停止 | 使轴减速停止的功能 | |||
| 即停 | 使轴即停的功能 | |||
| 超调值 设定 | 变更轴目标速度的功能 | |||
| 当前位置 变更 | 将轴的指令当前位置和反馈当前位置变更为任意数值的功能 | |||
| 外部锁定 有效 | 发生触发，记录轴位置的功能 | |||
| 外部锁定 无效 | 使执行中的锁定无效的功能 | |||
| 区域监视 | 判断轴的指令位置或反馈当前位置是否存在于指定范围 (区域)内的功能 | |||
| 数字凸轮 开关有效 ∗4 | 根据轴的位置将数字输出设为ON或OFF的功能 | |||
| 轴间偏差 监视 | 监视指定的2轴指令位置或反馈位置的差异量 是否超出了容许值的功能 | |||
| 偏差计数 器复位 | 将指令当前位置和反馈当前位置间的偏差归零的功能 | |||
| 转矩限制 | 通过切换伺服驱动器转矩限制功能的有效/ 无效和设定转矩限制值，限制输出转矩的功能 | |||
| 指令位置 补偿 ∗5 | 对动作中的轴进行位置补偿的功能 | |||
| 启动速度 ∗6 | 设定轴动作开始时初速度的功能 | |||
| 轴组 | 多轴 协调 控制 | 绝对值 直线插补 | 指定绝对位置进行直线插补的功能 | |
| 相对值 直线插补 | 指定相对位置进行直线插补的功能 | |||
| 2轴圆弧 插补 | 进行2轴圆弧插补的功能 | |||
| 轴组周期 性同步绝 对位置控 制 | 在位置控制模式下，按控制周期输出指 令位置的功能∗3 | |||
| 多轴 协调 控制 辅助 | 轴组错误 复位 | 解除轴组及轴异常的功能 | ||
| 轴组有效 | 将轴组动作设为有效的功能 | |||
| 轴组无效 | 将轴组动作设为无效的功能 | |||
| 轴组强制 停止 | 使插补动作中的所有轴减速停止的功能 | |||
| 轴组即停 | 使插补动作中的所有轴即停的功能 | |||
| 轴组超调 值设定 | 变更插补动作中合成目标速度的功能 | |||
| 轴组位置 获取 | 获取轴组指令当前位置和反馈当前位置的功能∗3 | |||
| 轴组构成 轴写入 | 暂时改写轴组参数的“构成轴”的功能∗3 | |||
| 通用 | 凸轮 | 凸轮表属 性更新 | 对输入参数指定的凸轮表的终点索引进行更新的功能 | |
| 凸轮表 保存 | 将输入参数指定的凸轮表保存至CPU 单元内非易失性存储器中的功能 | |||
| 凸轮表 生成 ∗7 | 根据输入参数指定的凸轮属性和 凸轮节点生成凸轮表的功能 | |||
| 参数 | MC 设定写入 | 暂时改写部分轴参数及轴组参数的功能 | ||
| 轴参数的 变更 ∗7 | 根据用户程序查看、变更轴参数的功能 | |||
| 辅助 功能 | 计数模式 | 可选择线性模式(有限长)或旋转模式(无限长) | ||
| 单位转换 | 可根据机械设定各轴的显示单位 | |||
| 加减 速控 制 | 自动加减 速控制 | 以跃度设定轴及轴组动作时加减速曲线的功能 | ||
| 变更加减 速度 | 即使在加减速动作中仍可变更加减速度的功能 | |||
| 位置检查 | 旨在检查定位完成，设定位置宽度和位置检查时间的功能 | |||
| 停止方法选择 | 设定即停输入信号及极限输入信号有效时的停止方法的功能 | |||
| 运动控制指令 的重启 | 变更执行中运动控制指令的输入变量并重启， 在动作中变更目标值的功能 | |||
| 运动控制指令 的多重启动 (缓冲模式) | 对动作中启动其它运动控制指令时的执行开始 时间和动作间速度的连接方法进行指定的功能 | |||
| 轴组动作的 连续动作 (转换模式) | 对基于轴组动作多重启动的连续动作方法进行指定的功能 | |||
| 监视 功能 | 软件限位 | 监视轴动作范围的功能 | ||
| 位置偏差 | 监视轴的指令当前值和反馈当前值之间的位置偏差的功能 | |||
| 速度/加减 速度/转矩 /插补速度 /插补加减 速度 | 按轴及轴组分别设定警告值并监视的功能 | |||
| 适用于绝对值 编码器 | 使用欧姆龙制伺服驱动器G5系列的带绝对值 编码器电机，无需接通电源时原点复位的功能 | |||
| 输入信号的 逻辑反转 ∗6 | 使即停输入信号、正方向极限输入信号、 负方向极限输入信号、近原点输入信号的逻辑反转的功能 | |||
| 外部I/F信号 | 可使用伺服驱动器侧的下列输入信号 原点信号、近原点信号、正方向极限信号、 负方向极限信号、即停信号、中断输入信号 | |||
| 项目 | NJ301-□□□□ | |||
|---|---|---|---|---|
| 单元 (输 入输 出) 管理 功能 | Eth er CAT 从站 | 最大从站数 | 192 | |
| 基本 I/O | 防抖动· 防干扰 | 任意设定输入响应时间的功能 | ||
| CJ系 列单 元 | 单元最大数 | 40 | ||
| 基本 I/O | 防抖动· 防干扰 | 任意设定输入响应时间的功能 | ||
| 负载短 路保护· 断线检测 | 读取基本I/O单元报警信息的功能 | |||
| 通信 功能 | 外设(USB)端口 | 与计算机上的各种支持软件进行通信的功能 | ||
| 内置 Eth er Net /IP 端口 内部 通信 端口 | 通信协议 | TCP/IP、UDP/IP | ||
| CIP 通信 服务 | 标签数据 链接 | 无需程序即可与EtherNet/IP网络上的 设备进行周期性的数据交换的功能。 | ||
| 信息通信 | 可与EtherNet/IP网络上的设备进行任意的 CIP指令接收/发送的功能 | |||
| TCP /IP | CIDR | 不使用IP地址的类(A类～C类)进行IP地址分配的功能 | ||
| 功能 | IP For warding | — | ||
| TCP /IP 应用 | Socket 服务 | 通过UDP或TCP协议与Ethernet上的任意节点之间接收/ 发送任意数据的功能通过Socket通信用指令执行的功能 | ||
| FTP客 户端 ∗7 | 通过CPU单元使用FTP向Ethernet上的其它计算机及 控制器传输文件的功能。可通过FTP客户端通信指令执行 | |||
| FTP 服务器 | 通过Ethernet上的其它计算机读写控制器的CPU单元的 SD存储卡内文件的功能 | |||
| 钟表自动 调整 | 以指定的时刻或接通CPU单元电源后指定的一定时间间隔， 从NTP服务器获取时间信息，更新CPU单元内部钟表信息的功能 | |||
| SNMP代理 | 向使用SNMP管理器的网络管理软件提供内置EtherNet/IP 端口内部状态信息的功能 | |||
| Eth er CAT 端口 | 支持 服务 | 过程数据 通信 | 在EtherCAT主站和从站之间，将控制信息作为一定周期内 周期性通信进行数据交换的功能 | |
| SDO通信 | 使用以CANOpen规格定义的SDO通信，在EtherCAT主站和从站之间， 将控制信息作为非固定周期的事件通信进行数据交换的功能 | |||
| 网络扫描 | 读取连接的从站设备的信息，自动生成从站构成的功能 | |||
| DC(Distri buted Clock) | 所有的EtherCAT设备(包含主站)共享相同 “EtherCAT System Time”，进行时刻同步的功能 | |||
| Packet监视器 ∗8 | 保存主站发送和接收的帧的功能。 可通过软件等查看已保存的数据 | |||
| 设定从站 有效/无效 | 将从站作为通信对象，设定为有效或无效的功能 | |||
| 从站脱离/ 再加入 | 出于更换从站等保养的目的，暂时将相应从站从EtherCAT 网络中脱离/再加入的功能 | |||
| 支持 应用 协议 | CoE | 在EtherCAT中，向从站发送CANopen规格信息(SDO)的功能 | ||
| 通信用指令 | CIP通信指令、Socket通信用指令、SDO信息指令、 无协议通信指令、协议宏指令、FTP客户端指令 *9 | |||
| 运转 管理 功能 | 运转中输出接点 | 运转模式时，电源单元NJ-P[]3001的接点变为ON的功能 | ||
| 系统 管理 功能 | 事件 日志 | 类别 | 记录下列事件发生的功能 系统事件日志 访问事件日志 用户事件日志 | |
| 每1类别的 最大件数 | 512 | |||
| 调试 功能 | 在线编辑 | 一处 | 在线变更程序、功能块、功能、全局变量的功能经由网络 多个操作者可变更个别POU | |
| 强制值刷新 | 以强制值刷新特定接点的功能 | |||
| 最大 点数 | Ether CAT从站 设备变量 | 64 | ||
| CJ单元设 备变量、 AT(分配 对象)指 定的变量 | 64 | |||
| MC试运行 | 通过Sysmac Studio确认电机动作及接线的功能 | |||
| 同步 | 在线连接时将Sysmac Studio的项目文件和CPU单元的 数据实现一致的功能 | |||
| 微分监控 *1 | 监控接点的上升沿或下降沿的功能 | |||
| 最大点数 *1 | 8 | |||
| 数据 跟踪 | 种类 | 触发跟踪 (单) | 建立触发后，达到设定的采样数时自动停止跟踪的功能 | |
| 连续跟踪 | 继续执行数据跟踪，Sysmac Studio始终收集跟踪数据的功能 | |||
| 同时启动 最大数 | 2 | |||
| 记录最大数 | 10000 | |||
| 采样 | 最大点数 | 48变量 | ||
| 采样时间 | 指定任务周期、指定时间、采样指令执行时 | |||
| 触发跟踪 | 通过设定触发条件，记录问题发生前后数据的功能 | |||
| 触发条件 | · BOOL型变量的上升沿/下降沿、 · BOOL型变量以外的常数值比较 比较方法：＝, ＞, ≧, ＜, ≦, ≠ | |||
| 延时值 | 设定触发成立前/成立后采样数比例的功能 | |||
| 仿真功能 | 通过Sysmac Studio模拟CPU单元动作的功能 | |||
| 维护 功能 | 显示 器的 连接 | 连接端口 | 内置EtherNet/IP端口 | |
| Sys mac Stu dio 的连 接 | 连接端口 | 外设(USB)端口、 内置EtherNet/IP端口 | ||
| 高可 靠性 功能 | 自诊 断 | 控制 器异 常 | 重要度 | 全停止故障、部分停止故障、轻度故障、监视信息、一般信息 |
| 用户异常 | 设计任意异常并预先登录，通过执行指令留下记录的功能 | |||
| 重要度 | 8级 | |||
| 安全 功能 | 顾客 资产 保护 /防 止误 操作 | CPU单元名称 功能及串行 ID功能 | 通过Sysmac Studio进行在线连接时，确认项目中的CPU 单元名称与连接对象CPU单元的CPU名称是否一致的功能 | |
| 保护 功能 | 用户程序 无复原信 息传送功 能 | 进行设置使其不能通过Sysmac Studio读取 CPU单元内数据的功能 | ||
| 向CPU单 元的写入 保护功能 | 进行设置使其不能通过Sysmac Studio/SD 存储卡写入CPU单元内数据的功能 | |||
| 项目文件 整体保护 功能 | 通过密码禁止在Sysmac Studio中打开.smc文件的功能 | |||
| 数据保护 (密码保 护)功能 | 通过密码在Sysmac Studio中对POU进行保护的功能 *3 | |||
| 操作权限的 认证功能 | 因操作失误可能对装置或人施加危害时， 根据操作权限限制在线操作功能的功能 | |||
| 组数 | 5 | |||
| 用户程序执行 用ID认证功能 | 对于特定的硬件(CPU单元)，只要不从Sysmac Studio 输入用户程序执行用ID，就不能执行用户程序的功能 | |||
| SD存 储卡 功能 | 存储种类 | SD存储卡、SDHC存储卡 | ||
| 应用 | SD存储卡自动 传送功能 *1 | 接通控制器电源时，将SD存储卡内autoload目录 中保存的数据下载至控制器的功能 | ||
| SD存储卡程序 传送功能 *9 | 根据系统定义变量的指示，将SD存储卡内保存的 用户程序传送至控制器的功能 | |||
| SD存储卡 操作指令 | 通过用户程序中的指令访问SD存储卡的功能 | |||
| 通过Sysmac Studio的 文件操作 | 用户不仅可以向SD存储卡保存及读取控制器用文件， 还可以保存及读取通用文档文件等 | |||
| SD存储卡的 寿命检测功能 | 通过系统定义变量或事件日志通知SD存储卡寿命的功能 | |||
| 备份 功能 *1 | SD存 储卡 的备 份功 能 | 操作 方法 | CPU单元 正面开关 | 通过CPU单元的正面开关操作， 进行备份、比对、恢复的功能 *10 |
| 通过系统 定义变量 进行指示 | 通过系统定义变量的操作进行备份及比对的功能 | |||
| Sysmac Studio 存储卡 画面 | 通过Sysmac Studio的SD存储卡操作画面 进行备份及比对的功能 | |||
| 专用指令 *7 | 通过专用指令进行备份的功能 | |||
| 保护 功能 | 禁止向SD 存储卡 备份 | 禁止向SD存储卡备份的功能 | ||
| Sysmac Studio 控制器备份功能 | 使用Sysmac Studio进行装置备份、恢复、比对的功能 | |||
*1. 仅Ver.1.03以上版本的CPU单元可使用
*2. 可联机ST(梯形图中描述ST语言的梯形图语言的要素)
*3. 仅Ver.1.01以上版本的CPU单元可使用
*4. 仅Ver.1.06以上版本的CPU单元可使用
*5. 仅Ver.1.10以上版本的CPU单元可使用
*6. 仅Ver.1.05以上版本的CPU单元可使用
*7. 仅Ver.1.08以上版本的CPU单元可使用
*8. 仅Ver.1.10以上版本的CPU单元可使用
*9. 仅Ver.1.11以上版本的CPU单元可使用
*10. Ver.1.14以上版本的CPU单元才可以使用恢复功能。
通过单元版本·Sysmac Studio版本更新的支持功能的追加和变更一览
功能规格的追加和变更一览
按追加或变更的功能规格，分别列出CPU单元版本和Sysmac Studio版本。
| 功能 | 追加/ 变更 | 单元版本 | Sysmac Studio 的版本 | |||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 任务功能 | 功能 | 条件成立时执行的任务 | 追加 | Ver.1.03 | Ver.1.04 | |
| 编程功能 | 名称空间 | 追加 | Ver.1.01 | Ver.1.02 | ||
| 数据类型 | 构造体型 | 成员的偏置指定 *1 | 追加 | Ver.1.01 | Ver.1.02 | |
| 库 | 变更 | Ver.1.01 | Ver.1.03 | |||
| 运动控制 功能 | 单轴 | 单轴位置控制 | 周期性同步绝对定位 | 追加 | Ver.1.03 | Ver.1.02 |
| 参数指定原点复位 | 追加 | Ver.1.03 | Ver.1.04 | |||
| 数字凸轮开关有效 | 追加 | Ver.1.06 | Ver.1.07 | |||
| 指令位置补正 | 追加 | Ver.1.10 | Ver.1.12 | |||
| 启动速度 | 追加 | Ver.1.05 | Ver.1.06 | |||
| 轴组 | 多轴协调控制 | 轴组周期性同步 绝对位置控制 | 追加 | Ver.1.01 | Ver.1.02 | |
| 多轴协调 控制辅助 | 轴组位置获取 | 追加 | Ver.1.01 | Ver.1.02 | ||
| 轴组构成轴写入 | 追加 | Ver.1.01 | Ver.1.02 | |||
| 通用 | 凸轮 | 凸轮表生成 | 追加 | Ver.1.08 | Ver.1.09 | |
| 参数 | 轴参数的变更 | 追加 | Ver.1.08 | Ver.1.09 | ||
| 辅助功能 | 输入信号的逻辑反转 | 追加 | Ver.1.05 | Ver.1.06 | ||
| 单元(输 入输出) 管理功能 | NX单元 | 追加 | Ver.1.05 | Ver.1.06 | ||
| 通信功能 | Ethernet/IP 端口 | TCP/IP应用 | FTP客户端 | 追加 | Ver.1.08 | Ver.1.09 |
| EtherCAT端口 | Packet监视器 | 追加 | Ver.1.01 | Ver.1.02 | ||
| 通信用指令 | 变更 | Ver.1.08 | Ver.1.09 | |||
| 调试功能 | 微分监控 | 追加 | Ver.1.03 | Ver.1.04 | ||
| 高可靠性 功能 | 自诊断 | 控制器异常 | 重要度的变更 | 追加 | Ver.1.03 | Ver.1.04 |
| 安全功能 | 顾客资产保护 /防止误操作 | 保护功能 | 数据保护功能 | 追加 | Ver.1.01 | Ver.1.02 |
| 操作权限的 认证功能 | 组数 | 变更 | Ver.1.01 | Ver.1.02 | ||
| SD存储卡 功能 | 应用 | SD存储卡自动传送功能 | 追加 | Ver.1.03 | Ver.1.04 | |
| SD存储卡程序传送功能 | 追加 | Ver.1.11 | Ver.1.15 | |||
| 备份功能 | SD存储卡的 备份功能 | 操作方法 | Sysmac Studio 存储卡画面 | 追加 | Ver.1.03 | Ver.1.04 |
| 通过系统定义 变量进行指示 | 追加 | Ver.1.03 | Ver.1.04 | |||
| CPU单元正面开关 | 追加 | Ver.1.03 | Ver.1.04 | |||
| 专用指令 | 追加 | Ver.1.08 | Ver.1.09 | |||
| 保护功能 | 禁止向SD存储卡备份 | 追加 | Ver.1.03 | Ver.1.04 | ||
| Sysmac Studio 控制器备份功能 | 追加 | Ver.1.03 | Ver.1.04 | |||
注.通过更新CPU单元的单元版本，追加或变更各功能模块的功能的详情请参阅各功能模块手册。
通过更新NC整合控制器版本，追加或变更支持功能的详情请参阅NC整合控制器用户手册。
通过单元版本更新改善性能
通过更新CPU单元的单元版本及Sysmac Studio的版本，改善性能的功能如下所示。
| 功能 | 性能值 | 单元版本 | Sysmac Studio 的版本 | |||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 编程 | 程序容量 | 数 | POU 实例数 | 3000 | Ver.1.04以上 | Ver.1.05以上 |
| 1500 | Ver.1.04以下 | |||||
| 2400 | Ver.1.03以下 | Ver.1.05以上 | ||||
| 1500 | Ver.1.04以下 | |||||
| 变量容量 | 有保持 属性 | 变量 数量 | 5000 | Ver.1.04以上 | Ver.1.05以上 | |
| 2500 | Ver.1.04以下 | |||||
| 2500 | Ver.1.03以下 | — | ||||
| 运动控制 | 控制轴数 | 控制轴最大数 *1 *2 | 15轴 | Ver.1.06以下 | Ver.1.07以下 | |
| 8轴 (NJ301-1200) 4轴 (NJ301-1100) | 上述之外的组合 | |||||
| 最大单轴控制数 *2 | 单轴15轴 | Ver.1.06以下 | Ver.1.07以下 | |||
| 单轴8轴 (NJ301-1200) 单轴4轴 (NJ301-1100) | 上述之外的组合 | |||||
| 内置 EtherNet /IP端口 | CIP服务： 标签数据链接 (周期链接通信) | Packet间隔 | 各连接可设定 1 ～ 10000ms (1ms单位) | Ver.1.03以上 | — | |
| 各连接可设定 10 ～ 10000ms (1ms单位) | Ver.1.02以下 | — | ||||
| 单元允许通信带宽 | 3000pps *3 (含Heartbeat) | Ver.1.03以上 | — | |||
| 1000pps (含Heartbeat) | Ver.1.02以下 | — | ||||
| TCP Socket数 | 30 | Ver.1.03以上 | — | |||
| 16 | Ver.1.02以下 | — | ||||
| 内置 EtherCAT 端口 | 通信周期 | 500/1000/ 2000/4000μs | Ver.1.03以上 | — | ||
| 1000/2000/ 4000μs | Ver.1.02以下 | — | ||||
*1. 所有轴种类的合计。
*2. 使用实轴最大数无变化。
*3. 代表Packet Per Second，表示1秒内可处理的接收发送Packet数。
外形尺寸
（单位：mm）
NJ301 CPU 单元(NJ301-□□□□)
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