| 项目 | NJ101-□□□□ |
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| 任务功能 | 功能 | 以指定执行条件和执行优先度的“任务”单位，
执行I/O刷新及用户程序的功能 |
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| 以固定周期
执行的任务 | 主固定周期任务最大数 | 1 |
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| 固定周期任务最大数 | 3 |
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条件成立时
执行的任务 | 事件任务最大数 | 32 |
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| 执行条件 | 事件任务启动指令执行时
变量的条件式一致时 |
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| 设定 | 系统服务监视设定 | 监视系统服务(CPU单元执行的任务处理之外的处理)
的执行间隔及相对于用户程序执行时间整体的比例的功能 |
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| 编程功能 | POU(Program
Organization
Unit) | 程序 | 任务中分配单位的POU |
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| 功能块 | 编写带状态元件时使用的POU |
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| 功能 | 运算处理等，编写输出与输入一对一的元件时使用的POU |
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| 编程语言 | 种类 | 梯形图＊1
结构化文本(ST) |
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| 名称空间 | 按照名称进行POU定义分组的功能 |
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| 变量 | 变量的外部
参照功能 | 网络变量 | 许可来自显示器、高位电脑以及其它控制器等的访问的功能 |
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| 数据类型 | 基本数据类型 | 布尔型 | BOOL |
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| 位串型 | BYTE、WORD、DWORD、LWORD |
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| 整数型 | INT、SINT、DINT、LINT、UINT、USINT、UDINT、ULINT |
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| 实数型 | REAL、LREAL |
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| 持续时间型 | TIME |
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| 日期型 | DATE |
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| 时刻型 | TIME_OF_DAY |
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| 日期时刻型 | DATE_AND_TIME |
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| 字符串型 | STRING |
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| 派生数据型 | 结构体型、联合体型、枚举类型、 |
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| 结构体型 | 功能 | 将数据型的多个不同数据汇总为1个进行处理的功能 |
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| 成员最大数 | 2048 |
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| 嵌套最大段数 | 8 |
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| 成员的数据类型 | 基本数据型、结构体型、联合体型、枚举类型、排列变量 |
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| 成员的偏置指定 | 将结构体成员配置到任意存储器位置的功能 |
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| 联合体型 | 功能 | 可通过多个不同数据类型对同一数据进行访问的功能 |
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| 成员最大数 | 4 |
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| 成员的数据类型 | BOOL、BYTE、WORD、DWORD、LWORD |
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| 枚举类型 | 功能 | 将变量值称为“枚举例”以标签(字符串)表示的功能 |
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| 数据类型的属性 | 排列指定 | 功能 | 汇总相同数据类型的要素，
从开头起使用编号(上下标)进行指定的功能 |
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| 次元最大数 | 3 |
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| 要素最大数 | 65535 |
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| FB实例的排列指定 | 可以 |
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| 范围指定 | 明确表示只能提取预先设定的范围内数值的功能 |
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| 库 | (用户)库 |
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运动控制
＊2 | 控制模式 | 定位控制、速度控制、转矩控制 |
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| 轴种类 | 伺服轴、虚拟伺服轴、编码器轴、虚拟编码器轴 |
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| 可管理位置 | 指令位置、反馈位置 |
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| 单轴 | 单轴定位控制 | 绝对值定位 | 指定绝对坐标的目标位置，进行定位的功能 |
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| 相对值定位 | 指定指令当前位置起的移动距离，进行定位的功能 |
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| 中断固定尺寸定位 | 指定基于外部输入的中断输入发生位置起的移动距离，
进行定位的功能 |
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| 周期性同步绝对定位控制 | 在定位控制模式下，按控制周期输出指令位置的功能 |
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| 单轴速度控制 | 速度控制 | 在定位控制模式下进行速度控制的功能 |
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| 周期性同步速度控制 | 在速度控制模式下，按控制周期输出速度指令的功能 |
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| 单轴转矩控制 | 转矩控制 | 执行电机转矩控制的功能 |
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| 单轴同步控制 | 凸轮动作开始 | 使用指定的凸轮表开始凸轮动作的功能 |
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| 凸轮动作解除 | 完成输入参数指定轴的凸轮动作的功能 |
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| 齿轮动作开始 | 设定主轴与从轴间的齿轮比，进行齿轮动作的功能 |
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| 位置指定齿轮动作 | 设定主轴与从轴间的齿轮比和要同步的位置，
进行齿轮动作的功能 |
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| 齿轮动作解除 | 中止执行中的齿轮动作、位置指定齿轮动作的功能 |
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| 梯形模式凸轮 | 与指定的主轴同步进行定位的功能 |
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| 主轴相对值相位补偿 | 执行同步控制中的主轴相位补偿的功能 |
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| 加减法定位 | 对2轴指令位置进行加法或加法运算得到的数值，
作为指令位置输出的功能 |
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| 单轴手动操作 | 可运转 | 将伺服驱动器的状态切换为伺服ON状态，实现轴动作的功能 |
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| 点动进给 | 依据指定的目标速度执行点动进给的功能 |
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| 单轴控制辅助 | 轴错误复位 | 解除轴异常的功能 |
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| 原点复位 | 伺服驱动，使用极限信号、近原点信号、
原点信号确定机械原点的功能 |
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| 参数指定原点复位 | 指定参数伺服驱动，使用极限信号、近原点信号、
原点信号确定机械原点的功能 |
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| 高速原点复位 | 将绝对坐标“0”作为目标位置，进行定位并返回原点的功能 |
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| 强制停止 | 使轴减速停止的功能 |
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| 即停 | 使轴即停的功能 |
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| 强制通过值设定 | 变更轴目标速度的功能 |
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| 当前位置变更 | 将轴的指令当前位置和反馈当前位置变更为任意数值的功能 |
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| 外部锁定有效 | 发生触发，记录轴位置的功能 |
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| 外部锁定无效 | 使执行中的锁定无效的功能 |
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| 区域监视 | 判断轴的指令位置或反馈当前位置是否存在于指定范围(区域)内的功能 |
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| 数字凸轮开关有效 | 根据轴的位置将数字输出设为ON或OFF的功能 |
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| 轴间偏差监视 | 监视指定的2轴指令位置或反馈位置的差异量是否超出了容许值的功能 |
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| 偏差计数器复位 | 将指令当前位置和反馈当前位置间的偏差归零的功能 |
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| 转矩限制 | 通过切换伺服驱动器转矩限制功能的有效/无效和设定转矩限制值，
限制输出转矩的功能 |
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| 指令位置补偿 | 对动作中的轴进行位置补偿的功能 |
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| 启动速度 | 设定轴动作开始时初速度的功能 |
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| 轴组 | 多轴协调控制 | 绝对值直线插补 | 指定绝对位置进行直线插补的功能 |
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| 相对值直线插补 | 指定相对位置进行直线插补的功能 |
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| 2轴圆弧插补 | 进行2轴圆弧插补的功能 |
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轴组周期性
同步绝对
定位控制 | 在定位控制模式下，按控制周期输出指令位置的功能 |
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多轴协调控制
辅助 | 轴组错误复位 | 解除轴组及轴异常的功能 |
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| 轴组有效 | 将轴组动作设为有效的功能 |
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| 轴组无效 | 将轴组动作设为无效的功能 |
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| 轴组强制停止 | 使插补动作中的所有轴减速停止的功能 |
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| 轴组即停 | 使插补动作中的所有轴即停的功能 |
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| 轴组强制通过值设定 | 变更插补动作中合成目标速度的功能 |
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| 轴组位置获取 | 获取轴组指令当前位置和反馈当前位置的功能 |
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| 轴组构成轴写入 | 暂时改写轴组参数的“构成轴”的功能 |
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| 通用 | 凸轮 | 凸轮表属性更新 | 对输入参数指定的凸轮表的终点索引进行更新的功能 |
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| 凸轮表保存 | 将输入参数指定的凸轮表保存至CPU单元内非易失性存储器中的功能 |
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| 凸轮表生成 | 根据输入参数指定的凸轮属性和凸轮节点生成凸轮表的功能 |
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| 参数 | MC设定写入 | 暂时改写部分轴参数及轴组参数的功能 |
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| 轴参数的变更 | 根据用户程序查看、变更轴参数的功能 |
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| 辅助功能 | 计数模式 | 可选择线性模式(有限长)或旋转模式(无限长) |
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| 单位转换 | 可根据机械设定各轴的显示单位 |
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| 加减速控制 | 自动加减速控制 | 以跃度设定轴及轴组动作时加减速曲线的功能 |
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| 变更加减速度 | 即使在加减速动作中仍可变更加减速度的功能 |
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| 位置检查 | 旨在检查定位完成，设定位置宽度和位置检查时间的功能 |
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| 停止方法选择 | 设定即停输入信号及极限输入信号有效时的停止方法的功能 |
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| 运动控制指令的重启 | 变更执行中运动控制指令的输入变量并重启，在动作中变更目标值的功能 |
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运动控制指令的多重启动
(缓冲模式) | 对动作中启动其它运动控制指令时的执行开始时间
和动作间速度的连接方法进行指定的功能 |
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轴组动作的连续动作
(转换模式) | 对基于轴组动作多重启动的连续动作方法进行指定的功能 |
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| 监视功能 | 软件限位 | 监视轴动作范围的功能 |
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| 位置偏差 | 监视轴的指令当前值和反馈当前值之间的位置偏差的功能 |
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速度/加减速度/
转矩/插补速度/
插补加减速度 | 按轴及轴组分别设定警告值并监视的功能 |
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| 适用于绝对值编码器 | 使用欧姆龙制伺服驱动器G5系列的带绝对值编码器电机，
无需接通电源时原点复位的功能 |
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| 输入信号的逻辑反转 | 使即停输入信号、正方向极限输入信号、负方向极限输入信号、
近原点输入信号的逻辑反转的功能 |
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| 外部I/F信号 | 可使用伺服驱动器侧的下列输入信号原点信号、
近原点信号、正方向极限信号、负方向极限信号、即停信号、
中断输入信号 |
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| 通信功能 | EtherCAT从站 | 最大从站数 | 64 |
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| CJ系列单元 | 单元最大数 | 40 |
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| 外设(USB)端口 | 与计算机上的各种支持软件进行通信的功能 |
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| Ethernet/IP端口 | 通信协议 | TCP/IP、UDP/IP |
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| CIP通信服务 | 标签数据链接 | 无需程序即可与EtherNet/IP网络上的设备进行周期性的数据交换的功能 |
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| 信息通信 | 可与EtherNet/IP网络上的设备进行任意的CIP指令接收/发送的功能 |
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| TCP/IP应用 | Socket服务 | 通过UDP或TCP协议与Ethernet上的任意节点之间
接收/发送任意数据的功能通过Socket通信用指令执行的功能 |
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| FTP客户端 | 通过CPU单元使用FTP向Ethernet上的其它计算机及
控制器传输文件的功能。可通过FTP客户端通信指令执行 |
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| FTP服务器 | 通过Ethernet上的其它计算机读写控制器的CPU单元的SD存储卡内文件的功能 |
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| 钟表自动调整 | 以指定的时刻或接通CPU单元电源后指定的一定时间间隔，
从NTP服务器获取时间信息，更新CPU单元内部钟表信息的功能 |
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| SNMP代理 | 向使用SNMP管理器的网络管理软件提供内置EtherNet/IP端口内部状态信息的功能 |
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| EtherCAT端口 | 支持服务 | 过程数据通信 | 在通过CoE定义的EtherCAT主站和从站之间，
将控制信息作为一定周期内周期性通信进行数据交换的通信方式 |
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| SDO通信 | 在通过CoE定义的EtherCAT主站和从站之间，
将控制信息作为非固定周期的事件通信进行数据交换的通信方式 |
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| 网络扫描 | 读取连接的从站设备的信息，自动生成从站构成的功能 |
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| DC(Distributed Clock) | 所有的EtherCAT设备(包含主站)共享相同“EtherCAT System Time”，
进行时刻同步的功能 |
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| Packet监视器 | 保存主站发送和接收的帧的功能。
可通过WireShark等查看已保存的数据 |
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| 设定从站有效/无效 | 将从站作为通信对象，设定为有效或无效的功能 |
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| 从站脱离/再加入 | 出于更换从站等保养的目的，
暂时将相应从站从EtherCAT网络中脱离/再加入的功能 |
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| 支持应用协议 | CoE | 在EtherCAT中，向从站发送CAN应用的信息(SDO)的功能 |
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| 通信用指令 | CIP通信指令、Socket通信用指令、SDO信息指令、
无协议通信指令、协议宏指令、FTP客户端指令 |
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运转管理
功能 | 运转中输出接点 | 运转模式时，电源单元的接点变为ON的功能 |
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系统管理
功能 | 事件日志 | 类别 | 记录下列事件发生的功能
系统事件日志
访问事件日志
用户事件日志 |
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| 每1类别的最大件数 | 512 |
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| 调试功能 | 在线编辑 | 一处 | 在线变更程序、功能块、功能、全局变量的功能
经由网络多个操作者可变更个别POU |
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| 强制值刷新 | 以强制值刷新特定接点的功能 |
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| 最大点数 | EtherCAT从站设备变量 | 64 |
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CJ单元设备变量、
AT(分配对象)指定的变量 | 64 |
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| MC试运行 | 通过Sysmac Studio确认电机动作及接线的功能 ＊ |
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| 同步 | 在线连接时将Sysmac Studio的项目文件和CPU单元的数据实现一致的功能 |
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| 微分监控 | 监控接点的上升沿或下降沿的功能 |
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| 最大点数 | 8 |
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| 数据跟踪 | 种类 | 触发跟踪
(单) | 建立触发后，达到设定的采样数时自动停止跟踪的功能 |
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| 连续跟踪 | 继续执行数据跟踪，Sysmac Studio始终收集跟踪数据的功能 |
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| 同时启动最大数 | 2 |
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| 记录最大数 | 10000 |
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| 采样 | 最大点数 | 48变量 |
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| 采样时间 | 指定任务周期、指定时间、采样指令执行时 |
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| 触发跟踪 | 通过设定触发条件，记录问题发生前后数据的功能 |
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| 触发条件 | ·BOOL型变量的上升沿/下降沿、
·BOOL型变量以外的常数值比较
比较方法：＝, ＞, ≥, ＜, ≤, ≠ |
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| 延时值 | 设定触发成立前/成立后采样数比例的功能 |
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| 仿真功能 | 通过Sysmac Studio模拟CPU单元动作的功能 |
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高可靠性
功能 | 自诊断 | 控制器异常 | 重要度 | 全停止故障、部分停止故障、轻度故障、监视信息、一般信息 |
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| 用户异常 | 设计任意异常并预先登录，通过执行指令留下记录的功能 |
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| 重要度 | 8级 |
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| 安全功能 | 顾客资产保护/
防止误操作 | CPU单元名称功能及串行ID功能 | 通过Sysmac Studio进行在线连接时，
确认项目中的CPU单元名称与连接对象CPU单元
的CPU名称是否一致的功能 |
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| 保护功能 | 用户程序
无复原信息传送功能 | 进行设置使其不能通过Sysmac Studio读取CPU单元内数据的功能 |
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向CPU单元的
写入保护功能 | 进行设置使其不能通过Sysmac Studio/SD存储卡写入CPU单元内数据的功能 |
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项目文件
整体保护功能 | 通过密码禁止在Sysmac Studio中打开.smc文件的功能 |
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| 数据保护(密码保护)功能 | 通过密码在Sysmac Studio中对POU进行保护的功能 |
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| 操作权限的认证功能 | 因操作失误可能对装置或人施加危害时，
根据操作权限限制在线操作功能的功能 |
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| 组数 | 5 |
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| 用户程序执行用ID认证功能 | 对于特定的硬件(CPU单元)，只要不从Sysmac Studio输入用户程序
执行用ID，就不能执行用户程序的功能 |
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SD存储卡
功能 | 存储种类 | SD存储卡、SDHC存储卡 |
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| 应用 | SD存储卡自动传送功能 | 接通控制器电源时，
将SD存储卡内autoload目录中保存的数据下载至控制器的功能 |
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| SD存储卡操作指令 | 通过用户程序中的指令访问SD存储卡的功能 |
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| 通过Sysmac Studio的文件操作 | 用户不仅可以向SD存储卡保存及读取控制器用文件，
还可以保存及读取通用文档文件等 |
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| SD存储卡的寿命检测功能 | 通过系统定义变量或事件日志通知SD存储卡寿命的功能 |
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| 备份功能 | SD存储卡的
备份功能 | 操作方法 | CPU单元正面开关 | 通过CPU单元的正面开关操作，进行备份、比对、恢复的功能 |
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通过系统定义
变量进行指示 | 通过系统定义变量的操作进行备份及比对的功能 |
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Sysmac Studio
存储卡画面 | 通过Sysmac Studio的SD存储卡操作画面进行备份及比对的功能 |
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| 专用指令 | 通过专用指令进行备份的功能 |
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| 保护功能 | 禁止向SD存储卡备份 | 禁止向SD存储卡备份的功能 |
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| Sysmac Studio 控制器备份功能 | 使用Sysmac Studio进行装置备份、恢复、比对的功能 |
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