| 项目 | NJ501-□□□□ |
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| 任务功能 | 功能 | 以指定执行条件和执行优先度的“任务”为单位，执行I/O刷新及用户程序的功能 |
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| 按照固定周期执行任务 | 主固定周期任务最大数 | 1 |
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| 固定周期任务最大数 | 3 |
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条件成立时执行的任务
*1 | 事件任务最大数 | 32 |
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| 执行条件 | 执行事件任务启动指令时 变量的条件式一致时 |
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通过系统服务动作任务
(NJ501-R□□□) | V+任务最大数 | 64 |
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| 设定 | 系统服务监视设定 | 监视系统服务(CPU单元执行的任务处理之外的处理)的执行间隔及相对于用户程序执行时间整体的比例的功能 |
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| 编程功能 | POU (程序组织单元) | 程序 | 可分配至任务的单位的POU |
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| 功能块 | 创建带状态的部件时使用的POU |
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| 函数 | 制作运算处理，相对于输入其输出可唯一确定的部件时使用的POU |
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| 编程语言 | 种类 | 梯形图*2 结构文本 (ST)
V+ (NJ501-R□□□) |
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| 名称空间*3 | 按名称对POU定义进行分组的功能 |
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| 变量 | 变量的外部参照功能 | 网络变量 | 允许从显示器、上位计算机、其他控制器访问的功能 |
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| 数据类型 | 基本数据类型 | 布尔型 | BOOL |
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| 位列型 | BYTE、 WORD、 DWORD、 LWORD |
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| 整数型 | INT、 SINT、 DINT、 LINT、 UINT、 USINT、 UDINT、 ULINT |
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| 实型数据 | REAL、 LREAL |
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| 持续时间型 | TIME |
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| 日期型 | DATE |
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| 时刻型 | TIME_OF_DAY |
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| 日期时刻型 | DATE_AND_TIME |
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| 字符串型 | STRING |
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| 派生数据型 | 结构体型、联合体型、列举型 |
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| 结构体型 | 功能 | 将数据类型不同的多个数据汇总为1个的功能 |
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| 最大成员数 | 2,048 |
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| 最大嵌套段数 | 8 |
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| 成员的数据类型 | 基本数据型、结构体型、联合体型、列举型、排列变量 |
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| 成员的偏置指定 | 将结构体成员配置到任意存储位置的功能*3 |
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| 联合体型 | 功能 | 可通过多个不同数据类型对同一数据进行访问的功能 |
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| 最大成员数 | 4 |
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| 成员的数据类型 | BOOL、 BYTE、 WORD、 DWORD、 LWORD |
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| 列举型 | 功能 | 将变量值称为 “列举值”以标签 (字符串)表示的功能 |
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| 数据类型的属性 | 排列指定 | 功能 | 汇总相同数据类型的要素，从开头起使用编号 (后缀)进行指定的功能 |
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| 最大次元数 | 3 |
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| 最大要素数 | 65535 |
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| FB实例的排列指定 | 支持 |
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| 范围指定 | 明确指示只能取事先确定范围内的值的功能 |
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| 库*3 | (用户)库 |
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| 运动控制 | 控制模式 | 位置控制、速度控制、扭矩控制 |
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| 轴种类 | 伺服轴、虚拟伺服轴、编码器轴、虚拟编码器轴 |
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| 可管理的位置 | 指令位置、反馈位置 |
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| 单轴 | 单轴位置控制 | 绝对值定位 | 指定绝对坐标的目标位置并进行定位的功能 |
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| 相对值定位 | 指定自指令当前位置起的移动距离并进行定位的功能 |
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| 中断固定尺寸定位 | 指定基于外部输入的中断输入发生位置起的移动距离并进行定位的功能 |
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| 周期同步绝对位置控制*1 | 在定位控制模式下，按控制周期输出指令位置的功能 |
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| 运动控制 | 单轴 | 单轴速度控制 | 速度控制 | 在位置控制模式下进行速度控制的功能 |
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| 周期同步速度控制 | 在速度控制模式下，按控制周期输出速度指令的功能 |
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| 单轴扭矩控制 | 扭矩控制 | 对电机进行扭矩控制的功能 |
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| 单轴同步控制 | 凸轮动作开始 | 使用指定的凸轮表开始凸轮动作的功能 |
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| 凸轮动作解除 | 完成输入参数中指定的轴的凸轮动作的功能 |
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| 齿轮动作开始 | 设定主轴和从轴间的齿轮比，进行齿轮动作的功能 |
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| 位置指定齿轮动作 | 设定主轴和从轴间的齿轮比和要同步的位置，进行齿轮动作的功能 |
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| 齿轮动作解除 | 停止正在执行的齿轮动作、位置指定齿轮动作的功能 |
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| 梯形模式凸轮 | 与指定的主轴同步执行定位的功能 |
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| 主轴相对值相位补偿 | 执行同步控制中的主轴相位补偿的功能 |
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| 加减运算定位 | 将2个轴的指令位置相加或相减得到的数值，作为指令位置输出的功能 |
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| 单轴手动操作 | 可运行 | 将伺服驱动器的状态切换为伺服ON状态，实现轴动作的功能 |
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| 点动进给 | 根据指定目标速度执行点动进给的功能 |
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| 单轴控制辅助 | 轴错误复位 | 解除轴异常的功能 |
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| 原点复位 | 驱动电机，使用极限信号、近原点信号、原点信号确定机械原点的功能 |
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| 参数指定原点复位 *1 | 指定参数，驱动电机，使用极限信号、近原点信号、原点信号确定机械原点的功能 |
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| 高速原点复位 | 将绝对坐标“0”设为目标位置进行定位，并返回原点的功能 |
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| 强制停止 | 使轴减速停止的功能 |
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| 立即停止 | 使轴立即停止的功能 |
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| 超驰值设定 | 变更轴的目标速度的功能 |
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| 当前位置变更 | 将轴的指令当前位置和反馈当前位置变更为任意值的功能 |
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| 启用外部锁定 | 根据发生的触发记录轴位置的功能 |
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| 不启用外部锁定 | 将执行中的锁定变为无效的功能 |
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| 区域监视 | 判断轴的指令位置或反馈当前位置是否存在于指定范围(区域)内的功能 |
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| 启用数字凸轮开关 *4 | 根据轴的位置将数字输出设为ON或OFF的功能 |
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| 轴间偏差监视 | 监视指定的2轴指令位置或反馈位置的差异量是否超出了容许值的功能 |
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| 偏差计数器复位 | 将指令当前位置和反馈当前位置之间的偏差归零的功能 |
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| 扭矩限制 | 通过伺服驱动器的扭矩限制功能的有效/无效切换和扭矩限制值的设定，限制输出扭矩的功能 |
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| 指令位置补偿 *5 | 对动作中的轴进行位置补偿的功能 |
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凸轮监视
(NJ□01-□□00) | 对凸轮动作相关的信息(相位、位移等)进行监视的功能 |
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| 启动速度 *6 | 设定开始轴动作时的初速度的功能 |
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| 轴组 | 多轴协调控制 | 绝对值直线插补 | 指定绝对位置并进行直线插补的功能 |
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| 相对值直线插补 | 指定相对位置并进行直线插补的功能 |
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| 2轴圆弧插补 | 进行2轴圆弧插补的功能 |
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| 轴组 周期同步绝对位置控制 | 在位置控制模式下，按控制周期输出指令位置的功能*3 |
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| 多轴协调控制辅助 | 轴组错误复位 | 解除轴组及轴异常的功能 |
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| 启用轴组 | 将轴组的动作设为有效的功能 |
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| 不启用轴组 | 将轴组的动作设为无效的功能 |
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| 轴组强制停止 | 使插补动作中的所有轴减速停止的功能 |
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| 轴组立即停止 | 使插补动作中的所有轴立即停止的功能 |
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| 轴组超驰值设定 | 变更插补动作中的合成目标速度的功能 |
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| 轴组位置获取 | 获取轴组的指令当前位置和反馈当前位置的功能*3 |
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| 写入轴组构成轴 | 暂时改写轴组参数的[构成轴]的功能*3 |
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| 运动控制 | 通用 | 凸轮 | 凸轮表属性更新 | 更新输入参数中指定的凸轮表的终点索引的功能 |
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| 凸轮表保存 | 将输入参数指定的凸轮表保存至CPU单元中的非易失性存储器的功能 |
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| 凸轮表生成 *7 | 根据输入参数指定的凸轮属性和凸轮节点生成凸轮表的功能 |
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| 参数 | 写入MC设定 | 暂时改写部分轴参数及轴组参数的功能 |
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| 轴参数的变更 *7 | 通过用户程序查看、变更轴参数的功能 |
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| 辅助功能 | 计数模式 | 可选择线性模式 (有限长)或旋转模式 (无限长) |
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| 单位转换 | 可根据机器设定各轴的显示单位 |
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| 加减速控制 | 自动加减速控制 | 以跃度设定轴及轴组动作时加减速曲线的功能 |
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| 加减速度变更 | 即使在加减速动作中仍可变更加减速度的功能 |
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| 到位检查 | 设定到位宽度和到位检查时间的功能，以检查是否完成定位 |
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| 停止方法选择 | 设定立即停止输入信号或极限输入信号有效时的停止方法的功能 |
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| 运动控制指令的重启 | 变更执行中的运动控制指令的输入变量并重新启动，可在动作过程中变更目标值的功能 |
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运动控制指令的多重启动
(缓存模式) | 当动作过程中启动了其他运动控制指令时，用于指定开始执行时间和动作间速度的连接方法的功能 |
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轴组动作的连续动作
(转换模式) | 在轴组动作的多重启动后，指定连续动作方法的功能 |
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| 监视功能 | 软件限制 | 监视轴的动作范围的功能 |
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| 位置偏差 | 监视轴的指令当前值和反馈当前值之间的位置偏差的功能 |
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| 速度/加减速度/ 扭矩/插补速度/ 插补加减速度 | 按各轴及轴组分别设定警告值并监视的功能 |
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| 支持绝对值编码器 | 使用欧姆龙产伺服驱动器G5系列或1S系列的带绝对值编码器电机，无需接通电源时原点复位的功 能 |
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| 输入信号的逻辑反转 *6 | 使立即停止输入信号、正方向极限输入信号、负方向极限输入信号、近原点输入信号的逻辑反转 的功能 |
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| 外部I/F信号 | 可使用伺服驱动器侧的下列输入信号 原点信号、近原点信号、正方向极限信号、负方向极限信号、即停信号、中断输入信号 |
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单元
(输入输出) 管理功能 | EtherCAT
从站 | 最大从站数 | 192 |
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| CJ系列单元 | 单元最大数 | 40 |
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| 通信功能 | 外围 (USB)端口 | 与计算机上的各种支持软件进行通信的功能 |
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| 内置 EtherNet/ IP端口内部通信端口 | 通信协议 | TCP/IP、 UDP/IP |
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| CIP通信服务 | 标签数据链接 | 无需程序即可与EtherNet/IP网络上的设备进行周期性的数据交换的功能 |
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| 信息通信 | 可与EtherNet/IP网络上的设备进行任意的CIP指令接收/发送的功能 |
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| TCP/IP功能 | CIDR | 不使用IP地址的类(A类～C类)进行IP地址分配的功能 |
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TCP/IP
应用 | 套接字服务 | 通过UDP或TCP协议与Ethernet上的任意节点之间接收/发送任意数据的功能，通过套接字通信用 指令执行的功能 |
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| FTP服务器 | 通过Ethernet上的其它计算机读写控制器的CPU单元的SD存储卡内文件的功能 |
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| FTP客户端 *7 | 通过CPU单元使用FTP向Ethernet上的其它计算机及控制器传输文件的功能。可通过FTP客户端通 信指令执行 |
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| 自动调整时钟 | 以指定时刻或接通CPU单元电源后指定的固定时间间隔，从NTP服务器获取时间信息，更新CPU 单元的内部时钟信息的功能 |
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SNMP
代理 | 向使用SNMP管理器的网络管理软件提供内置EtherNet/IP端口内部状态信息的功能 |
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OPC UA
(NJ501-1
□00) | 服务器功能 | 对OPC UA网络上的客户端发出的请求作出响应的功能 |
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| 通信功能 | EtherCAT
端口 | 支持服务 | 过程数据通信 | 在CoE定义的EtherCAT主站与从站之间，将控制信息作为固定周期的循环通信进行数据交换的通信方式 |
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| SDO通信 | 在CoE定义的EtherCAT主站与从站之间，将控制信息作为非固定周期的事件通信进行数据交换的通信方式 |
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| 网络扫描 | 读取所连接从站设备的信息，自动生成从站构成的功能 |
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| DC(Distributed Clock) | 所有的EtherCAT设备 (包含主站)共享相同 “EtherCAT System Time”，进行时刻同步的功能 |
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| 设定从站有效/无效 | 将从站作为通信对象，将其设定为有效或无效的功能 |
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| 从站脱离/再加入 | 出于更换从站等保养的目的，暂时将相应从站从EtherCAT网络中脱离/再加入的功能 |
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| Hot connect | 自动与事先在网络构成中登录的从站组 (Hot connect group)进行过程数据通信的功能 |
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| Fast connect | 缩短与支持本功能的从站的以太网链接所需的时间 |
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| 支持应用协议 | CoE | 在EtherCAT中，向从站发送CAN应用信息(SDO)的功能 |
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| 通信用指令 | CIP通信指令、Socket通信用指令、SDO信息指令、无协议通信指令、协议宏指令、FTP客户端指令*7、Modbus RTU协议指令 *8 |
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| 运行管理功能 | 运行中输出接点 | 运行模式时，电源单元的接点变为ON的功能 |
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| 系统管理功能 | 事件日志 | 功能 | 记录事件发生的功能 |
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| 最大件数 | 系统事件日志 | 1,024 |
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| 访问事件日志 | 1,024 |
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| 用户事件日志 | 1,024 |
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| 调试功能 | 在线编辑 | 一处 | 在线变更程序、功能块、功能、全局变量的功能
经由网络多个操作者可变更个别POU |
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| 强制值刷新 | 以强制值刷新特定接点的功能 |
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| 最大点数 | EtherCAT从站设备变量 | 64 |
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CJ单元设备变量、AT
(分配对象)指定的变量 | 64 |
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| MC调试 *9 | 在Sysmac Studio上进行电机动作或接线确认的功能 |
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| 同步 | 在线连接时将Sysmac Studio的项目文件和CPU单元的数据实现一致的功能 |
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| 微分监视*1 | 对接点的上升、下降进行监视的功能 |
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| 最大点数*1 | 8 |
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| 数据跟踪 | 种类 | 触发跟踪
(单) | 触发后，达到设定的采样数时自动停止跟踪的功能 |
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| 连续跟踪 | 继续执行数据跟踪，Sysmac Studio实时收集跟踪数据的功能 |
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| 最大同时启动数 | 4*10 |
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| 记录最大数 | 10,000 |
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| 采样 | 最大点数 | 192个变量 |
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| 采样时间 | 指定任务周期、指定时间、采样指令执行时 |
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| 触发跟踪 | 通过设定触发条件，记录问题发生前后的数据的功能 |
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| 触发条件 | • BOOL型变量的上升/下降、
• BOOL型变量以外的常数值比较
比较方法：＝、＞、≧、＜、≦、≠ |
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| 延时值 | 设定触发成立前/成立后采样数比例的功能 |
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| 模拟功能 | 通过Sysmac Studio模拟CPU单元动作的功能 |
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| 高可靠性功能 | 自检 | 控制器异常 | 重要程度 | 全部停止故障、部分停止故障、轻度故障、监视信息、一般信息 |
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| 用户异常 | 设计任意异常并事先登录，通过执行指令以留下记录的功能 |
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| 重要程度 | 8级 |
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| 安全功能 | 顾客资产保护/ 防止误操作 | CPU单元名称功能及串行ID功能 | 通过Sysmac Studio进行在线连接时，确认项目中的CPU单元名称与连接对象CPU单元的CPU名 称是否一致的功能 |
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| 保护功能 | 用户程序无复原信息传送功能 | 进行设置使其不能通过SysmacStudio读取CPU单元内数据的功能 |
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| CPU单元的写入保护功能 | 进行设置使其不能通过Sysmac Studio/SD存储卡写入CPU单元内数据的功能 |
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| 项目文件整体保护功能 | 通过密码禁止Sysmac Studio打开.smc文件的功能 |
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| 数据保护 (密码保护) 功能 | 通过密码在Sysmac Studio中对POU进行保护的功能*3 |
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| 操作权限的认证功能 | 因操作失误可能对装置或人施加危害，根据操作权限限制在线操作功能的功能 |
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| 组数 | 5 *11 |
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执行用用户程序
ID认证功能 | 对于特定的硬件(CPU单元)，只要不从Sysmac Studio输入用户程序执行用ID，就不能执行用户程序的功能 |
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SD
存储卡功能 | 存储器的种类 | SD存储卡、SDHC存储卡 |
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| 应用 | SD存储卡自动传送功能 *1 | 接通控制器的电源时，将SD存储卡的目录/autoload下保存的数据下载到控制器的功能 |
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| SD存储卡程序传送功能 *8 | 根据系统定义变量的指示，将SD存储卡内保存的用户程序传送至控制器的功能 |
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| SD存储卡操作指令 | 通过用户程序中的指令访问SD存储卡的功能 |
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| 来自Sysmac Studio的文件操作 | 用户不仅可以向SD存储卡保存及读取控制器用文件，还可以保存及读取通用文档文件等 |
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| SD存储卡的寿命检测功能 | 通过系统定义变量或事件日志通知SD存储卡寿命的功能 |
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备份功能
*1 | SD存储卡备份功能 | 操作方法 | CPU单元正面开关 | 通过操作CPU单元的正面开关，进行备份、比对、恢复的功能 |
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| 通过系统定义变量发出指示 | 通过操作系统定义变量，进行备份、比对、恢复的功能 *12 |
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Sysmac Studio
存储卡画面 | 通过Sysmac Studio的SD存储卡操作画面进行备份及比对的功能 |
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| 专用指令 *7 | 通过专用指令进行备份的功能 |
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| 保护功能 | 禁止向SD存储卡备份 | 禁止向SD存储卡备份的功能 |
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| Sysmac Studio控制器备份功能 | 使用Sysmac Studio进行设备的备份、恢复、比对的功能 |
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